Cài Đặt ROS Arduino Unbutu 18.04

cd [arduino_path]/librariess

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

Chạy Arduino khởi động lại 

Nếu cổng USB Chưa phân quyền thì phân quyền cho cổng USB

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1

Tiếp tục đến thư mục ros_lib

#include <ros.h>

 #include <std_msgs/String.h>

 ros::NodeHandle nh;

 std_msgs::String str_msg; 

ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg); 

char hello[13] = "hello world!";

 void setup()

 { 

nh.initNode(); nh.advertise(chatter);

 }

 void loop()

 { 

str_msg.data = hello; chatter.publish( &str_msg ); 

nh.spinOnce();

 delay(1000);

 }

# 1st terminal $ roscore 

# 2nd terminal $ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB1 _baud:=57600 

# 3rd terminal $ rostopic echo chatter

$ rostopic echo chatter

data: "hello world!"

--- 

data: "hello world!"

Như vậy bạn giao tiếp thành công Ros Arduino

Các bạn Tham khảo thêm:http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup

https://www.intorobotics.com/installing-ros-melodic-on-raspberry-pi-3b-running-ubuntu-mate-18-04-2-bionic/

Cảm ơn các bạn đã ghé thăm shop .